トイ クワッド に嵌った。：ＲＣの基本構成の再確認、空物
【大昔】
真空管送信機、受信機を使って、
ゴム動力サーボ、カム、ＳＷ板を併用して、
１ＣＨで、切替していました。
⇒要は、リレー（コイル）の電源を、ＯＮ／ＯＦＦして、動かした。
トランジスタの汎用化が出来る様になり、
ボリューム（ポテンションメーター）を使用した、サーボが登場する。
⇒サーボによる、制御が主流となる。
サーボの登場により、エンジンヘリが飛ばせる様になる。（超難しい時代）
ラジコンの大衆化。
大昔の無段変速は、
ニクロム線の上のスライダを、サーボで動かして
無段変速と称していました。
【サーボを動かす】
サーボ
電池
ＥＳＣテスター(PWM発生器)
ＰＷＭ出力の受信機
サーボ＆サーボテスタの例
テスタにより、横接続、縦接続が有る様子です。
サーボ＆PWM受信機の例
サーボの先に、物理的に制御する対象を、取り付けます。
例えば、エンジンのスロットル、ラダー、エルロン、エレベーターなど。
【ＥＳＣ】古くはアンプ：amplifierとも呼ばれるもの。
⇒ブラシレス用は、アンプリファイアしていないので
アンプと呼ぶのは不適当ですので、ＥＳＣと呼ぶ様になっています。
ブラシ用、ブラシレス用があり、
現在入手可能な、単体物は、殆どブラシレス用です。
一部、ブラシ用が残っています。
ＦＣとＥＳＣの一体物では、ブラシ用はマダマダ現役です。
BEC有のSimon-K、ブラシレス用
BEC 無しの、BlHeli の例、ブラシレス用
Simon-K 用プログラミングカード例
APM/Simon-Kでは、プログラミングカードが無い場合は、
１個づつESCの設定をしていくことになります。
設定自体は、送信機からの、スティック操作で行います。
ネット検索すると、ESCを、受信機のTHR へ繋ぎ直して、モーターサウンド聞きながら、
各種モード設定を行う様です。めんどくさーｗ
⇒BlHeli であれば、ちょっと前までは、プログラミング用のUSBドングル経由で
設定していました。
現在は、BlHeli 用のWndows アプリから、FCを経由して、設定できます。
Chrome用アプリもあるのですが、当方では動作していません。
ファームが古すぎで、FC経由の設定が出来ない場合は、リンカーを使って
バージョンアップが必要らしいです。（そんな目に遭っていないので不明）
BlHeli 用リンカー例
【ＥＳＣでモーターを動かす基本校正】マルチコプター以外のＲＣ基本構成
ESC(PWM) 、サーボテスター(PWM)
ESC(PWM) 、受信機(PWM)
受信機：送信機からのスティック入力に対応した、PWM出力を行います。
モーター：ESCを経由して、回転制御
サーボ：物理対象に対して制御、ステアリング、ラダー／エルロン／エレベーター
【ＥＳＣでモーターを動かす基本構成】マルチコプターのＲＣ基本構成
マルチコプターの場合は、先の構成に加えて、Flight Controller が追加されて、
受信機 ⇒ FC ⇒ ESC ⇒ モーター
の様な構成が、一般的になります。
Flysky-iBUS/SBUS受信機、F4-FC、4 in 1 ESC-20A、Buzz、LEDの例
此処まで来てしまうと、見えない部分が多くなりますが、
その分大変便利になっています。
ＦＣによっては、PWM 出力があるので（無くても、他端子流用で）、
サーボを動かす事も可能です。
Eachine Vwhoop90：Crazybee F3 + サーボの例
https://www.banggood.com/Eachine-Vwhoop90-Brushless-Tiny-Whoop-Tiny-Whoov-2-in-1-FPV-Racing-Drone-with-Crazybee-F3-700TVL-Cam-p-1371399.html?rmmds=myorder&ID=522764&cur_warehouse=CN
⇒この場合の、サーボの電源は、カメラ＆ＶＴＸ用を使っています。
FC自体にPWMパッドもあるバージョンです。
マルチコプターでは、何故FC を使うのでしょうか？
何故なら、人間は、２本しか手が無いし、、
２個以上の同時操作は、困難だからです。
FCが無い時代のヘリの操縦は、非常に大変だった様です。
送信機の方の設定を含め、飛ばす為のミキシングのコツが種々あって、
初心者は、ホバリング一つ出来ずに、墜落、多大な修理費発生が
普通だった様子です。
現在主流のマルチコプターは、４モーター以上ですよね？
FCを使う事により、各モーターの動作自体を、人間が制御する必要が無くなります。
A：エルロン、E：エレベーター、T：スロットル、R：ラダー
の操作で済むのは、FCが代わりにやってくれる御蔭です。
飛行機は、重心に対して、機体がどう動くかを、制御します。
マルチコプターも、原理は一緒です。が、慣れる迄の感覚が違う様子です。
トイクワッドの部屋飛ばし程度では、機体の姿勢の変化は、感じ難いかもしれません。
エルロン： A：aileron 、補助翼、横転（roll）、機体を左右に傾ける（バンクさせる）
エレベータ： E：elevator 、昇降舵、機体（機首）を上下（pitch）に、傾ける、
機首を上げたり、下げたりする旋回。
スロットル： T：throttole 、出力制御
ラダー： R：rudder 、方向舵、機首の向きを左右（yawing）にずらす旋回、
２ＣＨ機：スロットル、ラダー機 or エルロン機
スロットルを開けると、勝手に上昇する様に設定されている。（エレベータ：機首↑と同様の効果）
３ＣＨ機：スロットル、エレベータ、ラダー or エルロン
ラダー（機首右向、機種左向）、エルロン（機体右傾斜、機体左傾斜）
４ＣＨ機：スロットル、エレベータ、ラダー、エルロン
※スロットル中立（スロットルカーブ等を設定）
スティック中立で、直線飛行する様に、調整する。
エレベータ：機首が↑、機首が↓
エルロン機
手を広げて、水平⇒左右どちらかに傾けて（エルロン⇔）、手首を反らすと（機首↑）、
その方向に機体が（目的方向へ）曲がる。手首を折ると（機首↓）機体は、ロールする？
ラダー機
手を広げて、水平⇒左右どちらかに、手先を向ける。推力方向の変化で曲がる。
真空管送信機、受信機を使って、
ゴム動力サーボ、カム、ＳＷ板を併用して、
１ＣＨで、切替していました。
⇒要は、リレー（コイル）の電源を、ＯＮ／ＯＦＦして、動かした。
トランジスタの汎用化が出来る様になり、
ボリューム（ポテンションメーター）を使用した、サーボが登場する。
⇒サーボによる、制御が主流となる。
サーボの登場により、エンジンヘリが飛ばせる様になる。（超難しい時代）
ラジコンの大衆化。
大昔の無段変速は、
ニクロム線の上のスライダを、サーボで動かして
無段変速と称していました。
【サーボを動かす】
サーボ
電池
ＥＳＣテスター(PWM発生器)
ＰＷＭ出力の受信機
サーボ＆サーボテスタの例
テスタにより、横接続、縦接続が有る様子です。
サーボ＆PWM受信機の例
例えば、エンジンのスロットル、ラダー、エルロン、エレベーターなど。
【ＥＳＣ】古くはアンプ：amplifierとも呼ばれるもの。
⇒ブラシレス用は、アンプリファイアしていないので
アンプと呼ぶのは不適当ですので、ＥＳＣと呼ぶ様になっています。
ブラシ用、ブラシレス用があり、
現在入手可能な、単体物は、殆どブラシレス用です。
一部、ブラシ用が残っています。
ＦＣとＥＳＣの一体物では、ブラシ用はマダマダ現役です。
BEC有のSimon-K、ブラシレス用
１個づつESCの設定をしていくことになります。
設定自体は、送信機からの、スティック操作で行います。
ネット検索すると、ESCを、受信機のTHR へ繋ぎ直して、モーターサウンド聞きながら、
各種モード設定を行う様です。めんどくさーｗ
⇒BlHeli であれば、ちょっと前までは、プログラミング用のUSBドングル経由で
設定していました。
現在は、BlHeli 用のWndows アプリから、FCを経由して、設定できます。
Chrome用アプリもあるのですが、当方では動作していません。
ファームが古すぎで、FC経由の設定が出来ない場合は、リンカーを使って
バージョンアップが必要らしいです。（そんな目に遭っていないので不明）
BlHeli 用リンカー例
【ＥＳＣでモーターを動かす基本校正】マルチコプター以外のＲＣ基本構成
ESC(PWM) 、サーボテスター(PWM)
ESC(PWM) 、受信機(PWM)
受信機：送信機からのスティック入力に対応した、PWM出力を行います。
モーター：ESCを経由して、回転制御
サーボ：物理対象に対して制御、ステアリング、ラダー／エルロン／エレベーター
【ＥＳＣでモーターを動かす基本構成】マルチコプターのＲＣ基本構成
マルチコプターの場合は、先の構成に加えて、Flight Controller が追加されて、
受信機 ⇒ FC ⇒ ESC ⇒ モーター
の様な構成が、一般的になります。
Flysky-iBUS/SBUS受信機、F4-FC、4 in 1 ESC-20A、Buzz、LEDの例
その分大変便利になっています。
ＦＣによっては、PWM 出力があるので（無くても、他端子流用で）、
サーボを動かす事も可能です。
Eachine Vwhoop90：Crazybee F3 + サーボの例
https://www.banggood.com/Eachine-Vwhoop90-Brushless-Tiny-Whoop-Tiny-Whoov-2-in-1-FPV-Racing-Drone-with-Crazybee-F3-700TVL-Cam-p-1371399.html?rmmds=myorder&ID=522764&cur_warehouse=CN
⇒この場合の、サーボの電源は、カメラ＆ＶＴＸ用を使っています。
FC自体にPWMパッドもあるバージョンです。
マルチコプターでは、何故FC を使うのでしょうか？
何故なら、人間は、２本しか手が無いし、、
２個以上の同時操作は、困難だからです。
FCが無い時代のヘリの操縦は、非常に大変だった様です。
送信機の方の設定を含め、飛ばす為のミキシングのコツが種々あって、
初心者は、ホバリング一つ出来ずに、墜落、多大な修理費発生が
普通だった様子です。
現在主流のマルチコプターは、４モーター以上ですよね？
FCを使う事により、各モーターの動作自体を、人間が制御する必要が無くなります。
A：エルロン、E：エレベーター、T：スロットル、R：ラダー
の操作で済むのは、FCが代わりにやってくれる御蔭です。
飛行機は、重心に対して、機体がどう動くかを、制御します。
マルチコプターも、原理は一緒です。が、慣れる迄の感覚が違う様子です。
トイクワッドの部屋飛ばし程度では、機体の姿勢の変化は、感じ難いかもしれません。
エルロン： A：aileron 、補助翼、横転（roll）、機体を左右に傾ける（バンクさせる）
エレベータ： E：elevator 、昇降舵、機体（機首）を上下（pitch）に、傾ける、
機首を上げたり、下げたりする旋回。
スロットル： T：throttole 、出力制御
ラダー： R：rudder 、方向舵、機首の向きを左右（yawing）にずらす旋回、
２ＣＨ機：スロットル、ラダー機 or エルロン機
スロットルを開けると、勝手に上昇する様に設定されている。（エレベータ：機首↑と同様の効果）
３ＣＨ機：スロットル、エレベータ、ラダー or エルロン
ラダー（機首右向、機種左向）、エルロン（機体右傾斜、機体左傾斜）
４ＣＨ機：スロットル、エレベータ、ラダー、エルロン
※スロットル中立（スロットルカーブ等を設定）
スティック中立で、直線飛行する様に、調整する。
エレベータ：機首が↑、機首が↓
エルロン機
手を広げて、水平⇒左右どちらかに傾けて（エルロン⇔）、手首を反らすと（機首↑）、
その方向に機体が（目的方向へ）曲がる。手首を折ると（機首↓）機体は、ロールする？
ラダー機
手を広げて、水平⇒左右どちらかに、手先を向ける。推力方向の変化で曲がる。
